Соревнования Робофест направление Hello Robot Сортировщик в этом году значительно изменились по сравнению с прошлым годом. Совершенно другой вид поля. Прежним осталось только задание – развезти два вида цилиндров по разным кучкам.
Основная сложность задания теперь в том, что 2 минут на развозку всех цилиндров может и не хватать. Поэтому надо минимализировать количество телодвижений робота и максимально его ускорить.
Для конструкции берем базовый образовательный набор EV3 + дополнительные датчики.
2 датчика освещенности нужны для движения по линии и отслеживания перекрестков
1 датчик расстояния для обнаружения банок
1 датчик цвета для распознавания цвета банки
Вот какие мысли возникли по поводу решения:
- Для захвата банки не надо к ней поворачиваться. Так быстрее.
- Поскольку используется один датчик расстояния, поиск и распознавание банок можно вести только в одном направлении (против или по часовой).
Для программирования робота всю зону можно разделить на две части. Это условно верхняя и нижняя части овала. Роботу необходимо понимать, в какой зоне он находится, чтобы правильно отвезти банку.
Зная, в какой зоне находится робот и какую банку он сейчас везет, он просчитывает каким образом надо это сделать. Нужен ли разворот, в какую сторону поворачиваться при отвозе банки и куда ехать дальше.
Более подробный алгоритм выложу после проведения Российского этапа.
Видео результата
Можно ли взглянуть на схему программирования?
Да очень хотелось бы!