Летний лагерь. День шестой.

Следование по траектории.

После того, как освоены принципы следования объектов (День пятый), можно перейти к одному из самых популярных заданий для лего-роботов: следование черной линии.

черная линия

 

 

 

 

 

 

 

Тут работу можно разделить на три этапа: робот с одним датчиком освещенности, с двумя датчиками и робот с двумя датчиками со сложным алгоритмом движения.

Можно использовать робота-пятиминутку, добавив к нему датчик освещенности, смотрящий вниз. В качестве поля мы использовали готовый вариант для состязаний биатлон (Hello Robot).

Робот с одним датчиком освещенности.

Принцип ничем не отличается от того, по которому робот ехал вокруг препятствия. Подробно не останавливаюсь.

Замечу только, что в нашем случае время движения было порядка 50 секунд.

Освещенность

 

Движение с помощью двух датчиков освещенности.

Тут усложняется программа, поскольку нужно смотреть показания уже не одного датчика, а двух.

Всего возможно 4 варианта:

 Состояние  Первый датчик (левый)  Второй датчик (правый)  Действия робота
 1  Светлое Светлое Едет прямо
 2  Светлое Темное Едет направо
 3 Темное Светлое Едет налево
 4 Темное Темное Едет прямо

В программе это реализуется так:

Два датчика освещенности

 

И тут ребятам была дана полная свобода действий: параметры поворотов они должны были подобрать сами. Были успехи и неудачи. Главное – заразиться духом соревновательства ;)

Среднее время было порядка 20 секунд.

Сложный алгоритм движения (мощность моторов высчитывается на основе показаний датчика) трудноват пока для ребят, мы с ним познакомились только теоретически. Но я собрал робота именно с таким алгоритмом. ребята убедились, что он действительно лучше (мой робот превзошел по времени всех роботов ребят).

Небольшой фрагмент итогов дня:

2013-06-14 11.41.49 2013-06-14 11.42.04

Ответить

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.