Кегельринг. Анализ задания. Практические наброски.

Одно из популярных соревнований среди лего-роботов – кегельринг.

Данный вид соревнований уже рассмотрен Александром Колотовым тут и тут.

Поэтому постараюсь осветить те моменты, которых там нет.

Соревнования по кегельрингу проводятся в двух видах: обычный и квадро.

Поля для них выглядят одинаково:

Поле

В простом кегельринге робот должен вытолкнуть все кегли за пределы круга. Причем никаких особых приспособлений для этого у него быть не должно (нельзя их отпихивать, например, третьим мотором).

Кегли представляют из себя обычные жестяные банки от напитков 0,33

Напитки

В кегельринге квадро четыре банки имеют белый цвет, четыре – черный. Из круга необходимо вытолкнуть только белые кегли.

Поскольку задания принципиально разные, требуют разного подхода, то и рассматривать их необходимо по отдельности.

Кегельринг.

В обычном кегельринге тоже можно выделить два различных “подвида”. Иногда в правилах оговаривается, что очки даются только за банку, которая осталась стоять вертикально за пределами круга. Иногда это не учитывается. Очевидно, что это требует разных решений. В первом случае необходимо снижать скорость робота, делать часть корпуса, которой выталкиваются кегли с учетом вертикальности банки. И итоговое время тут будет больше, чем во втором случае.

Различные способы движения рассмотрены Александром Колотовым, но он не говорил об их эффективности.

Мы взялись проверить несколько вариантов движения.

Первый. движение по кругу по спирали.

Движение по спирали

Практически, получается что-то такое:

Робот движется без каких-либо датчиков. Очень часто центр движения робота не совпадает с центром круга. Все очень зависит от первоначальной постановки робота. Такой вариант движения на соревнованиях не позволил нам ни в одной попытке выбить все 8 кегель. Возможный вариант доработки – после первых кругов ездить по датчику освещенности, чтобы вытолкнуть оставшиеся кегли и не выехать за пределы круга.

Второй. Просто интересное движение.

Опять таки, без использования датчиков. Задумка такова: робот выталкивает по две банки за раз.

К сожалению, на соревнованиях такой робот вынес в одной попытке 5 кегель, в другой – 7. Все очень зависит, опять же, от того, в какой точке робота стоит изначально. Небольшой перекос ведет к тому, что робот в итоге “теряется” на поле.

Возможные доработки – нет. Надо отказаться от такого алгоритма следования.

Другие модели.

Из увиденного. Самое быстрое время – 14 секунд. Его показал робот, движущийся следующим образом:

Движение робота

После этого робот доезжал опять до центра и поворачивал к следующей банке. Причем робот делал все это без датчиков. Вариант не 100%, поскольку сбои все же могут быть.

Пока идеальную модель вижу себе такой: спереди и сзади датчики освещенности. Вперед смотрит датчик расстояния. Робот поворачивается к первой кегле. сбивает ее, едет назад до черной линии, сбивая вторую кеглю, возвращается в центр. Поворачивается к следующей кегле. И так три раза. Попробуем реализовать это в ближайшее время.

Кегельринг квадро.

Пока не могу ничего рассказать. Как появится опыт – будет информация.

Ответить

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

Этот сайт использует Akismet для борьбы со спамом. Узнайте, как обрабатываются ваши данные комментариев.